Su origen data desde la aparición del ser humano sobre la tierra, la formación de familias, grupos y pueblos, situación que llevó a que las "Asociaciones de personas" a que exigieran a sus jefes o líderes que emitieran normas y que se estas se reglamentaran para un trato más justo y humanizado del hombre.
Entre los antecedentes de los Derechos Humanos en la antigüedad se cuenta con escritos como el planteado en el Antiguo Testamento de Moisés, donde se hallan apartes como "Sigue estrictamente la justicia", "No oprimas al mercenario pobre e indigente", allí se observa la necesidad de lograr una convivencia sana y pacífica.
A comienzos de la edad media no primaron los derechos de los hombres sino los derechos estatales propios: los de las ordenes de los estamentos que configuraban y estructuraban la sociedad.
En 1215 es elaborada la Carta Marga del rey de Inglaterra Juan sin Tierra; entre otras cosas, en sus aportes a la justicia y a la parte penal se instituyó que todo acusado debe ser juzgado por sus iguales; que nadie podía ser reducido a prisión sin que existiera previamente una causa establecida en la Ley entre otros lo que indica que en ese tiempo era importante el trato justo a todos por igual.
Más adelante, la escuela de Salamanca, en la España formada por Francisco de Vitoria y otros, plantea lo relativo al derecho a la vida, a la propiedad, a la libertad de pensamiento, a la dignidad, entre otros.
En 1679 se redacta el acta del Habeas Corpus, cuyo principal aporte es el derecho de los prisioneros de ser presentados ante un juez sin demora, el cual establecía si su falta o delito se enmarcaba dentro de los fijados por la Ley.
En la modernidad, aparecen los derechos humanos en la política inglesa como una exigencia burguesa de tener alguna clase de seguridad contra los abusos de la corona y limitando el poder de los monarcas sobre sus ciudadanos creando una serie de principios sobre los cuales los monarcas no podían legislar o decidir. Estos abusos se basaban en la pretensión de la corona inglesa de que su derecho era de designio divino.
Los resultados de la Revolución Inglesa, la Revolución Francesa y la Revolución Norteamericana, contiguos a la época Contemporánea, representan el fin o el principio, según el punto de vista, del proceso de reconocimiento o creación de los derechos humanos. Si las revoluciones son el punto de partida que da lugar al planteamiento de los derechos humanos, más aún lo son las declaraciones producto de estas, como lo es la Declaración francesa de los Derechos del Hombre y del Ciudadano.
Desde revoluciones, como la Revolución Rusa y la Revolución Mexicana y, la primera y segunda guerra mundial hasta nuestros días, pero sobre todo desde el nacimiento de la Asamblea de la ONU, el término Derechos Humanos se ha universalizado con la Declaración Universal de los Derechos Humanos del 10 de diciembre de 1948 y con los Pactos Internacionales de Derechos Humanos de 1966, alcanzando una gran importancia en la cultura jurídica internacional.
Los Derechos Humanos son una idea antigua. La creación de leyes y códigos que lo regule es moderna. El relativismo moral y el escepticismo no son más que cuestionamientos de lo que llamamos Derechos Humanos.
